●RaspberryPi4B　4WD-Car OpenCV 顔認証

　2021.08.31

Raspberry Pi 4B を使用した４輪駆動車に OpenCV を install して画像認識を
行い、道路標識を認識して自分で進行方向を変えて走る車を作ります。

DownLoadして installした openCVの顔認証用カスケード分類器部分の
Program (haarcascades)を /home/pi にコピーして、cameraから画像を
取込んで表示するだけの Programを作ります。

　$ cd /home/pi
　$ sudo mkdir opencv4
　$ cd /usr/local/opencv4/opencv/data
　$ sudo cp -r haarcascades /home/pi/opencv4
　$ cd /home/pi/opencv4
　$ sudo nano camDemo.py
　
　4WD Car Python Program　： camDemo.py



Errorが出て画像表示が出ない。
　Error表示

このErrorは、色々な原因ででてきます。

$ raspistill -v　　　　・・・・Status確認をすると同じ Messageが出る。
mmal: mmal_vc_component_enable: failed to enable component: ENOSPC
mmal: camera component couldn't be enabled
mmal: main: Failed to create camera component
mmal: Failed to run camera app. Please check for firmware updates


第1　raspi-config で cameraが 「有効」に設定されていない。
　$ sudo raspi-config　　⇒　camera:ONにする。

第2　updateが行われていない。
　$ sudo apt-get update
　$ sudo apt-get upgrade
　$ sudo rpi-update　　　　　← Raspbian Program Update

第3　Cable の接触不良などで cameraが検出できていない。
　$ vcgencmd get_camera
　supported=1 detected=1 になっていれば動作中。

第4　Memory 不足でcameraを起動できない。
　Increased the GPU memory available from the default of 128 to 256MB
　128MBではMemory不足のため 144MB~256MBにする。

第5　daemon Proguram は動作中か。
　$ sudo ps aux| grep raspi
　avahi 380 0.0 0.0 5768 2516 ? Ss 14:42 0:00 avahi-daemon: running [raspi04.local]
　pi 2397 0.0 0.0 3916 548 pts/2 S+ 18:44 0:00 grep --color=auto raspi

第6　camera Program は動作しているか。
　$ cd /home/pi/TensorflowLite-bin
　$ ps aux | grep picamera
　pi 1196 0.0 0.0 3916 576 pts/0 S+ 19:38 0:00 grep --color=auto picamera

第7　camera module 版数と python3 版数はあっているか。
　$ cd /home/pi/TensorflowLite-bin
　$ dpkg -l | grep picamera
　ii python-picamera 1.13 armhf Pure Python interface to the Raspberry Pi's camera module.
　ii python3-picamera 1.13 armhf Pure Python interface to the Raspberry Pi's camera module.

第8　競合している Programはないか。
　$ cd /home/pi/TensorflowLite-bin
　$ dpkg -l | grep camera
　ii libdc1394-22:armhf 2.2.5-1 armhf high level programming interface for IEEE 1394 digital cameras
　ii libgphoto2-6:armhf 2.5.22-3 armhf gphoto2 digital camera library
　ii libgphoto2-port12:armhf 2.5.22-3 armhf gphoto2 digital camera port library
　ii python-picamera 1.13 armhf Pure Python interface to the Raspberry Pi's camera module.
　ii python3-picamera 1.13 armhf Pure Python interface to the Raspberry Pi's camera module.

第9　openCV と tensorflow-Lite は正常に install されているか。
　tensorflowLite　　⇒　　tflite-runtime 2.7.0　← Program名称


この Errorは、OpenCVと他の Programが競合して cameraを取りあっている
ために起きている状況です。まず、mjpg-streamerを止めます。

RasPi 4を立上げ時に mjpg-streamer が自動で起動する様に設定しているので、
これを止めます。
$ cd /etc
$ sudo nano rc.local
$ sh /home/pi/mjpg-streamer/start_server.sh &
　↓
$ #sh /home/pi/mjpg-streamer/start_server.sh &

これでmjpg-streamerは止める事ができました。




では、再度 openCVを実行してみます。
　$ cd /home/pi/opencv4
　$ python camDemo.py

今度は違う Errorがでます。
接続方法により Errorの種類は違っています。
　● Windowsの tera termから実行すると Errorがでる。
　● Chromebookの Secure shellから実行すると Errorが出る。
　● VNCで接続した時は、映像画面が表示される。
　● RaspberryPiの画面上で termから起動すると映像画面が表示される。

　RaspberryPi上又は VNCで接続して、pythonを起動するしかない様です。



　 次に顔認証用 python Programを nanoを起動して作成します。
　$ cd /home/pi/opencv4
　$ sudo nano camface.py

　4WD Car python Program　　：camface.py

この Programを実行すると、撮影した画像の中に顔を検出すれば、
SoftWareがその部分に赤四角を表示してくれます。
　$ python camface.py


　4WD Car と 顔検出用に準備した写真



　camface.pyが顔検出した画面



準備した写真のコントラストが良くないのかもしれませんが、検出数は少ない。



次に動画で顔検出を行います




　顔検出 Program　　：CamMovie.py

　動画の顔検出画面