●RaspberryPi4B　4WD-Car Open CV install

　2021.08.30

Raspberry Pi 4B を使用した４輪駆動車に Open CV を installして
物体認識により道路標識を認識して自動運転する車を作ります。
材料は Amazon で販売している Programming Car Robot Kit です。


準備する物　　：SunFounder　PiCar-4WD Kit
　　　　　　　：Raspberry Pi 4B
　　　　　　　：Raspberry Pi Camera
　　　　　　　：micro SD card 32GB


　4WD Car　本体



　Camera を取り付けた。(これは 4WD Car Option ではありません。)



　4WD Car 組み立て後

OpenCV install

　OpenCV installには、２種類の方法があります。
　1. 非公式の build済 package(opencv-python)を installする。
　2. RaspberryPi 上に公式の OpenCVを buildする。
　opencv-pythonは比較的短時間で installできますが、
　公式のopenCVをコンパイルして buildするには数時間かかります。

1. 非公式のbuild済 packageを install
　(1) まずは apt で update/upgradeと pip を upgrade
　　$ sudo apt update
　　$ sudo apt upgrade
　　$ sudo pip install --upgrade pip

　(2) 依存 Libraryの install
　　$ sudo apt install libavutil56 libcairo-gobject2 libgtk-3-0 libqtgui4 libpango-1.0-0 libqtcore4 libavcodec58 libcairo2 libswscale5 libtiff5 libqt4-test libatk1.0-0 libavformat58 libgdk-pixbuf2.0-0 libilmbase23 libjasper1 libopenexr23 libpangocairo-1.0-0 libwebp6

　(3) opencv-python の install
　　$ sudo pip3 install opencv-python==4.1.0.25

　(4) OpenCVの動作確認
　　$ python3
　　$ import cv2
　　$ cv2.__version__
　　　4.1.0　　　　　　　　　　　　　　　　　　・・・Version表示
　　$ exit()


　　opencv-pythonの ver-4.1.0　　(2021.08.22時点)



2. RaspbrryPi 上に公式の OpenCVを buildする。

　(1) まずは update と upgradeを行います。
　　$ sudo apt-get -y update
　　$ sudo apt-get -y upgrade

　(2) openCV が依存する Library を DownLoad
　　$ sudo apt-get -y install build-essential
　　$ sudo apt-get -y install cmake

　　#行列演算
　　$ sudo apt-get -y install libeigen3-dev

　　#GUIフレームワーク関連
　　$ sudo apt-get -y install libgtk-3-dev
　　$ sudo apt-get -y install qt5-default
　　$ sudo apt-get -y install libvtk7-qt-dev
　　$ sudo apt-get -y install freeglut3-dev

　　#並列処理関連
　　$ sudo apt-get -y install libtbb-dev

　　#画像Format関連
　　$ sudo apt-get -y install libjpeg-dev
　　$ sudo apt-get -y install libopenjp2-7-dev
　　$ sudo apt-get -y install libpng++-dev
　　$ sudo apt-get -y install libtiff-dev
　　$ sudo apt-get -y install libopenexr-dev
　　$ sudo apt-get -y install libwebp-dev

　　#動画像関連
　　$ sudo apt-get -y install libavresample-dev

　　#その他
　　$ sudo apt-get -y install libhdf5-dev

　　#Python関連
　　$ sudo apt-get -y install libpython3-dev
　　$ sudo apt-get -y install python3-numpy python3-scipy python3-matplotlib

　　#gitの install (source を Download する時に使います。)
　　$ sudo apt-get -y install git

　(3) sourceの Download
　　$ cd /usr/local
　　$ sudo mkdir opencv4
　　$ cd /usr/local/opencv4
　　$ sudo git clone https://github.com/opencv/opencv.git
　　$ sudo git clone https://github.com/opencv/opencv_contrib.git

　(4) build用の directory作成
　　$ cd opencv
　　$ sudo mkdir build
　　$ cd build

　(5) build
　　$ sudo cmake \
　　$ -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release \
　　$ -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
　　$ -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/usr/local/opencv4/opencv_contrib/modules \
　　$ PYTHON3_EXECUTABLE=/usr/lib/python3.7 \
　　$ PYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.7 \
　　$ PYTHON_INCLUDE_DIR2=/usr/include/arm-linux-gnueabihf/python3.7m \
　　$ PYTHON_LIBRARY=/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libpython3.7m.so \
　　$ PYTHON3_NUMPY_INCLUDE_DIRS=/usr/lib/python3/dist-packages/numpy/core/include \
　　-S /usr/local/opencv4/opencv

　　$ sudo make -j7
　　$ sudo make install



　(6) OpenCV の動作確認

　　$ python3
　　$ import cv2
　　$ cv2.__version__
　　　4.5.3　　　　　　　　　　　　　　　　　・・・Version表示
　　$ exit()


　動作確認画面



　　make -j7 だけで２時間もかかった。
　　openCV-pythonの Ver-4.5.3 が installできた。(2021.09.12)

●RaspberryPi4B　Open CVを pipで install

　2022.02.02

【opencvの install】
opencvの installは pipを使用すれば簡単にできます。
pipは python3.4以降であれば標準で supportされているので
誰でも簡単に使用できます。

Full versionの opencv installは、すごく時間がかかった。
最初は終了するまで4時間掛かって結果は Errorだった。
また最新版の opencv-python 4.5.5.62は Raspiには install出来ないという記事を
見つけたので opencv-python 4.5.4.60を installすることにした。
32bit OS (armv7l)の python-3.9.2 versionに対応する opencvを installします。

opencvの installには pipを最新版にしないと Errorで終了しますので
pipの upgradeから始めます。

　$ python -m pip install --upgrade pip　　　　　　・・・pip upgrade

【Compact version】
　$ pip --default-timeout=1000 install opencv-python==4.5.4.60
【Full version】
　$ pip --default-timeout=1000 install opencv-contrib-python==4.5.4.60

opencvの Compact版は簡単に installできますが
Full versionの opencvは installに 2時間50分掛ります。
installが終わったら opencvの動作確認をします。
　$ python
　python 3.9.2 (default)
　>>> import cv2
　>>> cv2.__version__
　4.5.4　　　　　　　　　　　　　　　　　　・・・Version表示
　>>> exit()

openCVは 4.5.4.60 versionです。　　　　　　・・・2022.02.05