# -*- coding: utf-8 -*-

import socket
import sys
import select
import os
from time import sleep
import threading

host = "localhost"
port = 10500
bufsize = 1024
timer_length = 20.0
Rst = "0"
standby = False

# GPIO オープン処理
　os.system("gpio -g mode 9 out")
　os.system("gpio -g mode 11 out")
　os.system("gpio -g mode 8 out")
　os.system("gpio -g mode 7 out")
　os.system("gpio -g mode 23 out")
　os.system("gpio -g mode 16 out")

　os.system("/home/pi/jtalk.sh 音声リモコンを起動しました")


# 命令受付モード終了関数
def standbyOff():
　　global standby, timer_length
　　if　standby == True:
　　　　os.system("gpio -g write 16 1")
　　　　os.system("/home/pi/jtalk.sh 命令受付モードを終了します")
　　　　os.system("gpio -g write 23 0")
　　　　os.system("gpio -g write 9 0")
　　　　os.system("gpio -g write 11 0")
　　　　os.system("gpio -g write 8 0")
　　　　os.system("gpio -g write 7 0")
　　　　os.system("gpio -g write 16 0")
　　　　Rst = "0"
　　　　standby = False

# julius 接続処理 -module Mode
client_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
client_socket.connect((host, port))


# RasRobo 永久ループ処理
while　True:
　　message = ""
　　inputready, outputready, exceptrdy = select.select([client_socket], [],[])

# 命令受付処理
for　s　in　inputready:
　　if　s == client_socket:
　　　　　　message = str(client_socket.recv(bufsize).decode('utf-8'))
　　　　　　print ("受信したメッセージ : ", message)
　　　if　"命令受付モードオン" in message:　　　　　　#"スタンバイ", "起動"
　　　　　if standby == True:
　　　　　　　　　os.system("/home/pi/jtalk.sh すでに命令受付モード中です")
　　　　　else:
　　　　　　　　　os.system("/home/pi/jtalk.sh 命令受付モードに入ります")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 23 1")
　　　　　　　　　standby = True
　　　　　　　　　t = threading.Timer(timer_length, standbyOff)
　　　　　　　　　t.start()

　　　elif　"命令受付モードオフ" in message:　　　　#"ニュートラル", "解除"
　　　　　　　　　os.system("amixer set Mic nocap")
　　　　　　　　　os.system("/home/pi/jtalk.sh 命令受付モードを解除します")
　　　　　　　　　os.system("amixer set Mic cap")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 23 0")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 9 0")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 11 0")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 8 0")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 7 0")
　　　　　　　　　Rst = "0"
　　　　　　　　　standby = False

　　　elif　"終了" in message:　　　　　　　　　　　#"終了"
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 23 0")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 9 0")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 11 0")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 8 0")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 7 0")
　　　　　　　　　Rst = "0"
　　　　　　　　　standby = False


# モーター駆動処理
　　　if standby == True:　　　　　　　　　　#命令受付モード中
　　　　 if Rst == "0":　　　　　　　　　　　　#起動命令受付可能　
　　　　　　if　"前進" in message:　　　　　#"前","前進", "進め", "START"
　　　　　　　　　os.system("amixer set Mic nocap")
　　　　　　　　　os.system("/home/pi/jtalk.sh 前進します")
　　　　　　　　　os.system("amixer set Mic cap")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 9 1")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 11 0")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 8 1")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 7 0")
　　　　　　　　　Rst = "1"
　　　　　　if　"後進" in message:　　　　　#"後進", "後", "バック", "さがれ"
　　　　　　　　　os.system("amixer set Mic nocap")
　　　　　　　　　os.system("/home/pi/jtalk.sh バックします、バックします")
　　　　　　　　　os.system("amixer set Mic cap")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 9 0")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 11 1")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 8 0")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 7 1")
　　　　　　　　　Rst = "1"
　　　　　　if　"左前" in message:
　　　　　　　　　os.system("amixer set Mic nocap")
　　　　　　　　　os.system("/home/pi/jtalk.sh 前進して左に曲がります")
　　　　　　　　　os.system("amixer set Mic cap")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 9 1")
　　　　　　　　　sleep(0.5)　　　　　　　#0.5秒片側回転
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 11 0")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 8 1")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 7 0")
　　　　　　　　　Rst = "1"
　　　　　　if　"左後" in message:
　　　　　　　　　os.system("amixer set Mic nocap")
　　　　　　　　　os.system("/home/pi/jtalk.sh バックで左に曲がります")
　　　　　　　　　os.system("amixer set Mic cap")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 11 1")
　　　　　　　　　sleep(0.5)　　　　　　　#0.5秒片側回転
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 9 0")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 8 0")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 7 1")
　　　　　　　　　Rst = "1"
　　　　　　if　"右前" in message:
　　　　　　　　　os.system("amixer set Mic nocap")
　　　　　　　　　os.system("/home/pi/jtalk.sh 前進して右に曲がります")
　　　　　　　　　os.system("amixer set Mic cap")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 8 1")
　　　　　　　　　sleep(0.5)　　　　　　　#0.5秒片側回転
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 9 1")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 11 0")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 7 0")
　　　　　　　　　Rst = "1"
　　　　　　if　"右後" in message:
　　　　　　　　　os.system("amixer set Mic nocap")
　　　　　　　　　os.system("/home/pi/jtalk.sh バックで右に曲がります")
　　　　　　　　　os.system("amixer set Mic cap")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 7 1")
　　　　　　　　　sleep(0.5)　　　　　　　#0.5秒片側回転
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 9 0")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 11 1")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 8 0")
　　　　　　　　　Rst = "1"

# モーター停止処理
　　　　 if Rst == "1":　　　　　　　　　　　　#停止命令受付可能　
　　　　　　if　"停止" in message:　　　　　#"停止", "止まれ", "STOP"
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 16 1")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 9 0")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 11 0")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 8 0")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 7 0")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 23 0")
　　　　　　　　　os.system("gpio -g write 16 0")
　　　　　　　　　Rst = "0"



client_socket.close()